Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen [German]

by Fabian Bauer

In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilit?t und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter...

• Format: Paperback
• Language: German
• ISBN: 3731502569
• ISBN13: 9783731502562
• Release Date: September 2014
• Publisher: Karlsruher Institut Fur Technologie
• Length: 192 Pages
• Weight: 0.69 lbs.
• Dimensions: 0.4" x 6.7" x 9.6"