Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-lnstitut fUr Pro- duktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des lnstituts, Herrn Prof. Dr. -lng. H. J. Warnecke, fUr seine groBzUgige UnterstUt- zung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durch- fUhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Prof. Dr. -lng. A. Storr danke ich fUr die...