Les m?thodes num?riques pr?sent?es respectent un des principes fondamentaux de la physique, ? savoir l'invariance du mod?le sous les transformations du rep?re, qui se caract?rise par le fait que le ph?nom?ne est le m?me lorsqu'on modifie le point de vue sous lequel il est observ?. Ces m?thodes utilisent des techniques de sym?trie de Lie. En m?canique, il s'agit de transformations Galil?ennes, de rotations, de transformations projectives ou de translations...