Em terrenos irregulares, os rob?s de perneiras t?m o potencial de ser uma m?quina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze liga??es de barras, reproduz um padr?o de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos s?o normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biol?gico. Devido ao problema de singularidade, a liga??o de la?o fechado apenas d? uma traject?ria final...