Architecture de Contrale Hybride Pour Les Systa]mes Multi-Robots

By Benzerrouk Ahmed and Ahmed Benzerrouk

Les robots mobiles peuvent evoluer dans des environnements tres complexes et necessite de surcroit une cooperation precise et securisee des vehicules pouvant rapidement devenir inextricable. Dans ce livre, la specificite de la commande des systemes multi-robots proposee consiste a allier les avantages des architectures de controle comportementales a la methode de la structure virtuelle. L'activation d'un comportement elementaire en faveur d'un autre se fait en respectant les contraintes structurelles des robots (e.g. vitesses, accelerations maximales, etc.). L'objectif est d'assurer le maximum de precision et de securite des mouvements coordonnes entre les differentes entites mobiles. Pour garantir les criteres de performances vises par l'architecture de controle, les systemes hybrides permettant de commander des systemes continus en presence d'evenements discrets sont exploites. En effet, des controleurs (partie discrete) coordonnent l'activite des differents comportements (partie continue) disponibles au niveau de l'architecture. Une analyse automaticienne rigoureuse au sens de Lyapunov assure la stabilite des commutations." This description may be from another edition of this product.

• Format: Paperback
• Language: French
• ISBN: 3838144031
• ISBN13: 9783838144030
• Release Date: July 2014
• Publisher: Omniscriptum
• Length: 220 Pages
• Weight: 0.72 lbs.
• Dimensions: 0.5" x 6.0" x 9.0"